Название танца вероятно произошло от испанского "Chacha" - "няня", или "chachar" - " жевать листья коки " или просто от "char" - "чай", но скорее всего название произошло от быстрого и веселого кубинского танца "Guaracha"(гуарача), а так же от созвучия с щелчками музыкальных инструментов во время шассе. Гуарача был популярен в Европе в конце XIX столетия, в 1898 году он был добавлен в программу танцевальной ассамблеи в Coupar Angus в Шотландии. В 1954 году танец был описан как " мамбо с гуэро-ритмом". Гуэро (guiro) - музыкальный инструмент, который сделан из пустой высушенной тыквы. Мамбо - гаитянский танец, который обрел известность в Европе в 1948 году от Прадо (Prado). Слово "Mambo" - имя жрицы, а точнее богини вуду в африканской религии. Ритм раньше отстукивали палками по высушенным черепам... Таким образом, ча-ча-ча берёт своё начало от религиозных ритуальных танцев Западной Африки и кубинских медленных танцев.

Есть три основных вариации мамбо - single, double, and triple. Тройной мамбо включает в себя пять шагов на один такт и именно этот вариант применялся в ча-ча-ча. Сейчас ча-ча-ча исполняется в ритме 120 ударов в минуту. Шаги делаются на каждый удар, с сильным движением бедер, на каждом шаге выпрямляются колена. Вес расположен впереди, на носках, все шаги выполняются с носка, движение осуществляется вдоль пола без поднятий и опусканий. Шассе выполняется на счет "4 и", используется для того, чтобы выделить шаг на счет "раз", который по музыке длиннее других шагов. Во время исполнения ча-ча-ча танцоры должны передать веселый, беззаботный и развязный характер. Если румба - соблазнение и переживание, то ча-ча-ча - это уже оргии.

В США изначальное название сhа-cha-cha постепенно сократилось до cha-cha, это обусловлено изменением характера танца.